Écarts de position et de traînage

Un pôle à l'origine : classe $\alpha =1$, gain $K_v=20/\mathrm{s}$. Échelon : ${\epsilon }_s=\underset{p\to 0}{\lim }\frac{p}{1+T(p)}\frac{1}{p}=0$. Rampe : ${\epsilon }_v=\underset{p\to 0}{\lim }\frac{p}{1+T(p)}\frac{1}{p^2}=\frac{1}{K_v}=0,05$ : la sortie suit la rampe avec un retard constant de $0,05$, dans l'unité de la consigne (et non $5\mathrm{cm}$ : l'énoncé ne donne pas d'unité).