Torseur cinématique d'une liaison pivot

La pivot n'autorise que la rotation autour de $(O,{\overrightarrow{z}}_0)$ : $\overrightarrow{\Omega }(1/0)=\dot{\theta }{\overrightarrow{z}}_0$, et tout point de l'axe a une vitesse nulle :

$$\left\{\mathcal{T}(1/0)\right\}={\left\{\begin{array}{c}\dot{\theta }{\overrightarrow{z}}_0\\ \overrightarrow{0}\end{array}\right\}}_O={\left\{\begin{array}{cc}0& 0\\ 0& 0\\ \dot{\theta }& 0\end{array}\right\}}_{(O,{\mathcal{B}}_0)}.$$

En $A$, par Varignon : $\overrightarrow{V}(A\in 1/0)=\overrightarrow{0}+\dot{\theta }{\overrightarrow{z}}_0\wedge a{\overrightarrow{x}}_0=a\dot{\theta }{\overrightarrow{y}}_0$ : la forme « $\overrightarrow{V}=\overrightarrow{0}$ » n'est vraie que sur l'axe, d'où l'intérêt d'écrire le torseur d'une liaison en son centre.