Exclusion mutuelle : deux robots, une zone de transfert

Systèmes séquentiels et commande numérique · niveau 2

Énoncé

Deux robots $R_{1}$ et $R_{2}$ déposent des pièces dans une même zone de transfert, où ils ne doivent jamais entrer ensemble. Chaque robot est décrit par trois états : « Travail », « Attente » (il a émis sa demande $d_{i}$ ), « Zone » (entry/ $zone := occup e ˊ e$ ; exit/ $zone := libre$ ). La transition d'« Attente » vers « Zone » est gardée par $[zone libre]$ . L'automate évalue les deux diagrammes à chaque cycle, sur l'image des variables lue en début de cycle.

Les deux robots demandent la zone dans le même cycle. Que se passe-t-il ?
Modifier les gardes pour donner la priorité à $R_{1}$ . Tracer le chronogramme de deux demandes simultanées.
Ce choix peut-il faire attendre $R_{2}$ indéfiniment ? Proposer un remède.

Corrigé

Les deux gardes sont évaluées sur la même image : « zone libre » y est vraie pour les deux. Les deux transitions sont franchies dans le même cycle, les deux robots entrent : collision. Le calcul sur l'image, qui rend chaque diagramme cohérent, ne protège pas deux diagrammes l'un de l'autre.
On rend les gardes exclusives : $R_{1}$ garde $[zone libre]$ , $R_{2}$ reçoit $[zone libre et non d_{1}]$ . Si les deux demandent ensemble, seul $R_{1}$ entre ; $R_{2}$ entre au cycle qui suit la libération.

( $d_{i}$ retombe quand $R_{i}$ entre dans la zone.)

Oui : si $R_{1}$ redemande la zone à chaque libération, $R_{2}$ attend sans fin (famine). Remède : alterner la priorité, par une variable « dernier servi » mise à jour à chaque entrée dans la zone et ajoutée aux gardes.